גלגל שיניים הוא סוג של גלגל שיניים גלילי בו השיניים ישרות ומקבילות לציר הסיבוב.
גלגלי שיניים אלו הם הצורה הנפוצה והפשוטה ביותר של גלגלי שיניים המשמשים במערכות מכניות.
השיניים על גלגל שיניים מזדקרניות מבצבצות בצורה רדיאלית, והן משתלבות בשיניים של גלגל שיניים אחר כדי להעביר תנועה וכוח בין פירים מקבילים.