זרועות רובוטיות הן מרכיבים חיוניים של מערכות רובוטיות רבות, המשמשות ביישומים שונים, החל מייצור והרכבה ועד שירותי בריאות ומחקר. סוגי ההילוכים המשמשים בזרועות רובוטיות תלויים בגורמים כמו עיצוב הזרוע, המשימות המיועדות, קיבולת המטען והדיוק הנדרש. להלן כמה סוגים נפוצים של גלגלי שיניים המשמשים בזרועות רובוטיות:

1. כוננים הרמוניים:כוננים הרמוניים, הידועים גם כגלגלי מתיחה, נמצאים בשימוש נרחב בזרועות רובוטיות בשל העיצוב הקומפקטי, צפיפות המומנט הגבוהה ובקרת התנועה המדויקת שלהם. הם מורכבים משלושה מרכיבים עיקריים: מחולל גלים, ספליין גמיש (גלגל שיניים גמיש בעל דופן דק) וספליין עגול. כוננים הרמוניים מציעים אפס תגובה ויחסי הפחתה גבוהים, מה שהופך אותם למתאימים ליישומים הדורשים מיקום מדויק ותנועה חלקה, כגון ניתוח רובוטי ואוטומציה תעשייתית.
2. גלגלי שיניים ציקלואידיים:גלגלי שיניים ציקלואידיים, הידועים גם ככוננים ציקלואידיים או כוננים ציקלואידים, משתמשים בשיניים בצורת ציקלואיד כדי להשיג פעולה חלקה ושקטה. הם מציעים העברת מומנט גבוה, פעולת גב מינימלית וספיגת זעזועים מעולה, מה שהופך אותם מתאימים לזרועות רובוטיות בסביבות קשות או יישומים הדורשים יכולת עומס ודיוק גבוהים.
3. הילוכים פלנטריים הרמוניים:גלגלי שיניים פלנטריים הרמוניים משלבים את העקרונות של הנעה הרמונית וגלגלי שיניים פלנטריים. הם כוללים גלגל שיניים גמיש (בדומה ל-flexspline בהנעות הרמוניות) וגלגלי שיניים מרובים המסתובבים סביב גלגל שיניים מרכזי. גלגלי שיניים פלנטריים הרמוניים מציעים העברת מומנט גבוה, קומפקטיות ובקרת תנועה מדויקת, מה שהופך אותם למתאימים לזרועות רובוטיות ביישומים כמו פעולות איסוף ומקום וטיפול בחומרים.
4. גלגלי שיניים פלנטריים:גלגלי שיניים פלנטריים נמצאים בשימוש נפוץ בזרועות רובוטיות בשל העיצוב הקומפקטי, העברת המומנט הגבוה, והגמישות בהפחתת מהירות או הגברה. הם מורכבים מגלגל שמש מרכזי, גלגלי שיניים מרובים של כוכבי לכת וגלגל שיניים חיצוני. גלגלי שיניים פלנטריים מציעים יעילות גבוהה, נגיעה מינימלית ויכולת נשיאת עומס מעולה, מה שהופך אותם למתאימים ליישומי זרוע רובוטיים שונים, לרבות רובוטים תעשייתיים ורובוטים שיתופיים (קובוטים).
5. גלגלי שיניים מדורגים:גלגלי שיניים פשוטים ונמצאים בשימוש נרחב בזרועות רובוטיות בשל קלות הייצור שלהם, עלות-תועלת והתאמתם ליישומים בעומס בינוני. הם מורכבים משיניים ישרות המקבילות לציר ההילוכים ונפוצות בשימוש במפרקי זרועות רובוטיים או במערכות הילוכים בהן דיוק גבוה אינו קריטי.
6. גלגלי שיניים משופעים:גלגלי שיניים משופעים משמשים בזרועות רובוטיות להעברת תנועה בין פירים מצטלבים בזוויות שונות. הם מציעים יעילות גבוהה, פעולה חלקה ועיצוב קומפקטי, מה שהופך אותם מתאימים ליישומי זרוע רובוטית הדורשים שינויי כיוון, כגון מנגנוני מפרקים או אפקטורי קצה.

בחירת גלגלי השיניים לזרועות רובוטיות תלויה בדרישות הספציפיות של האפליקציה, לרבות קיבולת עומס, דיוק, מהירות, אילוצי גודל וגורמים סביבתיים. המהנדסים בוחרים את סוגי ההילוכים והתצורות המתאימים ביותר כדי לייעל את הביצועים, האמינות והיעילות של הזרוע הרובוטית.