זרועות רובוטיות הן רכיבים חיוניים במערכות רובוטיות רבות, המשמשות ביישומים שונים, החל מייצור והרכבה ועד שירותי בריאות ומחקר. סוגי גלגלי השיניים המשמשים בזרועות רובוטיות תלויים בגורמים כגון תכנון הזרוע, המשימות המיועדות, כושר המטען והדיוק הנדרש. להלן מספר סוגים נפוצים של גלגלי שיניים המשמשים בזרועות רובוטיות:

1. כוננים הרמוניים:הנעות הרמוניות, הידועות גם כגלגלי גל מאמץ, נמצאות בשימוש נרחב בזרועות רובוטיות בשל עיצובן הקומפקטי, צפיפות המומנט הגבוהה ובקרת התנועה המדויקת. הן מורכבות משלושה רכיבים עיקריים: מחולל גלים, גלגל שיניים גמיש (גלגל שיניים גמיש בעל דופן דקה) וגלגל שיניים מעגלי. הנעות הרמוניות מציעות אפס חופש פעולה ויחסי הפחתה גבוהים, מה שהופך אותן למתאים ליישומים הדורשים מיקום מדויק ותנועה חלקה, כגון ניתוחים רובוטיים ואוטומציה תעשייתית.
2. גלגלי שיניים ציקלואידיים:גלגלי שיניים ציקלואידיים, הידועים גם כהנעות ציקלואידליות או הנעות ציקלואידליות, משתמשים בשיניים בצורת ציקלואיד כדי להשיג פעולה חלקה ושקטה. הם מציעים העברת מומנט גבוהה, חופש פעולה מינימלי ובלימת זעזועים מעולה, מה שהופך אותם למתאימים לזרועות רובוטיות בסביבות קשות או יישומים הדורשים קיבולת עומס גבוהה ודיוק.
3. גלגלי שיניים פלנטריים הרמוניים:גלגלי שיניים פלנטריים הרמוניים משלבים את עקרונות ההינע ההרמוניים וגלגלי השיניים הפלנטריים. הם כוללים גלגל שיניים גמיש (בדומה לגלגל הגמיש בהינע הרמוניים) וגלגלי שיניים פלנטריים מרובים המסתובבים סביב גלגל שיניים מרכזי. גלגלי שיניים פלנטריים הרמוניים מציעים העברת מומנט גבוהה, קומפקטיות ובקרת תנועה מדויקת, מה שהופך אותם למתאימים לזרועות רובוטיות ביישומים כגון פעולות איסוף והצבה וטיפול בחומרים.
4. גלגלי שיניים פלנטריים:גלגלי שיניים פלנטריים משמשים בדרך כלל בזרועות רובוטיות בזכות עיצובם הקומפקטי, העברת מומנט גבוהה ורבגוניותם בהפחתת מהירות או הגברתה. הם מורכבים מגלגל שיניים מרכזי, גלגלי שיניים פלנטריים מרובים וגלגל שיניים טבעתי חיצוני. גלגלי שיניים פלנטריים מציעים יעילות גבוהה, חופש פעולה מינימלי ויכולת נשיאת עומס מעולה, מה שהופך אותם למתאימים למגוון יישומי זרועות רובוטיות, כולל רובוטים תעשייתיים ורובוטים שיתופיים (קובוטים).
5. גלגלי שיניים דובריים:גלגלי שיניים ספירליים הם פשוטים ונמצאים בשימוש נרחב בזרועות רובוטיות בשל קלות ייצורם, יעילותם כלכלית והתאמתם ליישומים בעומס בינוני. הם מורכבים משיניים ישרות במקביל לציר גלגל השיניים ונמצאים בשימוש נפוץ במפרקי זרועות רובוטיות או במערכות תמסורת שבהן דיוק גבוה אינו קריטי.
6. גלגלי שיניים משופעים:גלגלי שיניים משופעים משמשים בזרועות רובוטיות להעברת תנועה בין צירים מצטלבים בזוויות שונות. הם מציעים יעילות גבוהה, פעולה חלקה ועיצוב קומפקטי, מה שהופך אותם מתאימים ליישומי זרועות רובוטיות הדורשים שינויי כיוון, כגון מנגנוני חיבור או אפקטורים קצה.

בחירת גלגלי השיניים לזרועות רובוטיות תלויה בדרישות הספציפיות של היישום, כולל קיבולת מטען, דיוק, מהירות, אילוצי גודל וגורמים סביבתיים. מהנדסים בוחרים את סוגי ותצורות גלגלי השיניים המתאימים ביותר כדי לייעל את הביצועים, האמינות והיעילות של הזרוע הרובוטית.