זרועות רובוטיות הן רכיבים חיוניים של מערכות רובוטיות רבות, המשמשות ביישומים שונים, החל מייצור והרכבה ועד שירותי בריאות ומחקר. סוגי ההילוכים המשמשים בזרועות רובוטיות תלויים בגורמים כמו תכנון הזרוע, משימות מיועדות, יכולת עומס ודיוק הנדרש. להלן כמה סוגים נפוצים של הילוכים המשמשים בזרועות רובוטיות:

1. כוננים הרמוניים:כוננים הרמוניים, המכונה גם הילוכים גל זן, נמצאים בשימוש נרחב בזרועות רובוטיות בגלל העיצוב הקומפקטי שלהם, צפיפות מומנט גבוהה ובקרת תנועה מדויקת. הם מורכבים משלושה רכיבים עיקריים: גנרטור גל, קו גמיש (הילוך גמיש דק עם קירות דקים), ושקף עגול. כוננים הרמוניים מציעים אפס התנגשות ויחסי הפחתה גבוהים, מה שהופך אותם מתאימים ליישומים הדורשים מיקום מדויק ותנועה חלקה, כמו ניתוחים רובוטיים ואוטומציה תעשייתית.
2. הילוכים ציקלואידיים:הילוכים ציקלואידיים, המכונה גם כוננים ציקלואידיים או כונני ציקלו, משתמשים בשיניים בצורת ציקלואיד כדי להשיג פעולה חלקה ושקטה. הם מציעים העברת מומנט גבוהה, התנגשות מינימלית וספיגת הלם מעולה, מה שהופך אותם למתאימים לזרועות רובוטיות בסביבות או יישומים קשים הדורשים יכולת עומס גבוהה ודיוק.
3. הילוכים פלנטריים הרמוניים:הילוכים פלנטריים הרמוניים משלבים את עקרונות הכוננים ההרמוניים והילוכים פלנטריים. הם כוללים ציוד טבעת גמיש (בדומה ל- FlexSpline בכוננים הרמוניים) והילוכים מרובים של כוכב לכת מסתובבים סביב הילוך שמש מרכזי. הילוכים פלנטריים הרמוניים מציעים העברת מומנט גבוהה, קומפקטיות ובקרת תנועה מדויקת, מה שהופך אותם למתאימים לזרועות רובוטיות ביישומים כמו פעולות איסוף ומקום וטיפול בחומרים.
4. הילוכים פלנטריים:הילוכים פלנטריים משמשים בדרך כלל בזרועות רובוטיות לעיצוב הקומפקטי שלהם, העברת מומנט גבוהה ורבגוניות בהפחתת מהירות או בהגברה. הם מורכבים מציוד שמש מרכזי, הילוכים מרובים כוכבי לכת, והילוך טבעת חיצוני. הילוכים פלנטריים מציעים יעילות גבוהה, התנגשות מינימלית ויכולת נושאת עומס מעולה, מה שהופך אותם למתאימים ליישומי זרוע רובוטיים שונים, כולל רובוטים תעשייתיים ורובוטים שיתופיים (קובוטים).
5. הילוכים שלד:הילוכים של Surp הם פשוטים ונמצאים בשימוש נרחב בזרועות רובוטיות כדי להקל על הייצור, האפקטיביות וההתאמה שלהם ליישומי עומס בינוני. הם מורכבים משיניים ישרות במקביל לציר ההילוכים ומשמשות בדרך כלל במפרקי זרוע רובוטית או במערכות הולכה שבהם דיוק גבוה אינו קריטי.
6. הילוכים פוע:הילוכים פועיים משמשים בזרועות רובוטיות כדי להעביר תנועה בין פירים מצטלבים בזוויות שונות. הם מציעים יעילות גבוהה, פעולה חלקה ועיצוב קומפקטי, מה שהופך אותם למתאימים ליישומי זרוע רובוטית הדורשים שינויים בכיוון, כגון מנגנוני מפרקים או אפקטורי קצה.

בחירת ההילוכים לזרועות רובוטיות תלויה בדרישות הספציפיות של היישום, כולל יכולת עומס, דיוק, מהירות, אילוצי גודל וגורמים סביבתיים. מהנדסים בוחרים את סוגי ההילוכים והתצורות המתאימות ביותר כדי לייעל את הביצועים, האמינות והיעילות של הזרוע הרובוטית.