תולעת היא פיר גלילי מושחל עם חריץ סליל חתוך אל פני השטח שלו. גלגל השיניים הוא גלגל שיניים שמתחבר לתולעת, וממיר את התנועה הסיבובית של התולעת לתנועה ליניארית של גלגל השיניים. השיניים בציוד התולעת נחתכות בזווית התואמת לזווית החריץ הסליל שבתולעת.
במכונת כרסום, התולעת וציוד התולעת משמשים לשליטה בתנועת ראש הכרסום או השולחן. התולעת מונעת בדרך כלל על ידי מנוע, וכאשר היא מסתובבת, היא משתלבת עם השיניים של גלגל השיניים, וגורמת לגלגל השיניים לנוע. תנועה זו היא בדרך כלל מאוד מדויקת, ומאפשרת מיקום מדויק של ראש הכרסום או השולחן.
יתרון אחד של שימוש בגיר תולעת ותולעת במכונות כרסום הוא בכך שהוא מספק רמה גבוהה של יתרון מכאני, המאפשר למנוע קטן יחסית להניע את התולעת ועדיין להשיג תנועה מדויקת. בנוסף, מכיוון שהשיניים של ציוד התולעת משתלבות עם התולעת בזווית רדודה, יש פחות חיכוך ובלאי על הרכיבים, וכתוצאה מכך חיי שירות ארוכים יותר למערכת.
